机器人关节序列

在获取关节信息或是发送控制指令时，需要整体发送所有关节的信息。因此需要按照机器人的关节序列进行操作。

Fourier-GRX SDK 中对于关节序列的定义如下。

GRMini1

序号 关节名称 具体描述
0 left_hip_pitch_joint 左髋 pitch 关节
1 left_hip_roll_joint 左髋 roll 关节
2 left_hip_yaw_joint 左髋 yaw 关节
3 left_knee_pitch_joint 左膝 pitch 关节
4 left_ankle_roll_joint 左踝 roll 关节
5 left_ankle_pitch_joint 左踝 pitch 关节
6 right_hip_pitch_joint 右髋 pitch 关节
7 right_hip_roll_joint 右髋 roll 关节
8 right_hip_yaw_joint 右髋 yaw 关节
9 right_knee_pitch_joint 右膝 pitch 关节
10 right_ankle_roll_joint 右踝 roll 关节
11 right_ankle_pitch_joint 右踝 pitch 关节
12 waist_yaw_joint 腰部 yaw 关节
13 left_shoulder_pitch_joint 左肩 pitch 关节
14 left_shoulder_roll_joint 左肩 roll 关节
15 left_shoulder_yaw_joint 左肩 yaw 关节
16 left_elbow_pitch_joint 左肘 pitch 关节
17 left_wrist_yaw_joint 左腕 yaw 关节
18 right_shoulder_pitch_joint 右肩 pitch 关节
19 right_shoulder_roll_joint 右肩 roll 关节
20 right_shoulder_yaw_joint 右肩 yaw 关节
21 right_elbow_pitch_joint 右肘 pitch 关节
22 right_wrist_yaw_joint 右腕 yaw 关节

说明：

  • 这里的关节名称对应机器人 urdf 模型文件中的关节名称

GR2

序号 关节名称 具体描述
0 left_hip_pitch_joint 左髋 pitch 关节
1 left_hip_roll_joint 左髋 roll 关节
2 left_hip_yaw_joint 左髋 yaw 关节
3 left_knee_pitch_joint 左膝 pitch 关节
4 left_ankle_roll_joint 左踝 roll 关节
5 left_ankle_pitch_joint 左踝 pitch 关节
6 right_hip_pitch_joint 右髋 pitch 关节
7 right_hip_roll_joint 右髋 roll 关节
8 right_hip_yaw_joint 右髋 yaw 关节
9 right_knee_pitch_joint 右膝 pitch 关节
10 right_ankle_roll_joint 右踝 roll 关节
11 right_ankle_pitch_joint 右踝 pitch 关节
12 waist_yaw_joint 腰部 yaw 关节
13 head_yaw_joint 头部 yaw 关节
14 head_pitch_joint 头部 pitch 关节
15 left_shoulder_pitch_joint 左肩 pitch 关节
16 left_shoulder_roll_joint 左肩 roll 关节
17 left_shoulder_yaw_joint 左肩 yaw 关节
18 left_elbow_pitch_joint 左肘 pitch 关节
19 left_wrist_yaw_joint 左腕 yaw 关节
20 left_wrist_pitch_joint 左腕 pitch 关节
21 left_wrist_roll_joint 左腕 roll 关节
22 right_shoulder_pitch_joint 右肩 pitch 关节
23 right_shoulder_roll_joint 右肩 roll 关节
24 right_shoulder_yaw_joint 右肩 yaw 关节
25 right_elbow_pitch_joint 右肘 pitch 关节
26 right_wrist_yaw_joint 右腕 yaw 关节
27 right_wrist_pitch_joint 右腕 pitch 关节
28 right_wrist_roll_joint 右腕 roll 关节

说明：

  • 这里的关节名称对应机器人 urdf 模型文件中的关节名称

GR1T2

序号 关节名称 具体描述
0 left_hip_pitch_joint 左髋 pitch 关节
1 left_hip_roll_joint 左髋 roll 关节
2 left_hip_yaw_joint 左髋 yaw 关节
3 left_knee_pitch_joint 左膝 pitch 关节
4 left_ankle_roll_joint 左踝 roll 关节
5 left_ankle_pitch_joint 左踝 pitch 关节
6 right_hip_pitch_joint 右髋 pitch 关节
7 right_hip_roll_joint 右髋 roll 关节
8 right_hip_yaw_joint 右髋 yaw 关节
9 right_knee_pitch_joint 右膝 pitch 关节
10 right_ankle_roll_joint 右踝 roll 关节
11 right_ankle_pitch_joint 右踝 pitch 关节
12 waist_yaw_joint 腰部 yaw 关节
13 waist_pitch_joint 腰部 pitch 关节
14 waist_roll_joint 腰部 roll 关节
15 head_yaw_joint 头部 yaw 关节
16 head_pitch_joint 头部 pitch 关节
17 head_roll_joint 头部 roll 关节
18 left_shoulder_pitch_joint 左肩 pitch 关节
19 left_shoulder_roll_joint 左肩 roll 关节
20 left_shoulder_yaw_joint 左肩 yaw 关节
21 left_elbow_pitch_joint 左肘 pitch 关节
22 left_wrist_yaw_joint 左腕 yaw 关节
23 left_wrist_pitch_joint 左腕 pitch 关节
24 left_wrist_roll_joint 左腕 roll 关节
25 right_shoulder_pitch_joint 右肩 pitch 关节
26 right_shoulder_roll_joint 右肩 roll 关节
27 right_shoulder_yaw_joint 右肩 yaw 关节
28 right_elbow_pitch_joint 右肘 pitch 关节
29 right_wrist_yaw_joint 右腕 yaw 关节
30 right_wrist_pitch_joint 右腕 pitch 关节
31 right_wrist_roll_joint 右腕 roll 关节

说明：

  • 这里的关节名称对应机器人 urdf 模型文件中的关节名称